En la Antigua Roma, la formación en testudo o tortuga era un orden de batalla utilizado comúnmente por las legiones romanas durante el combate y muy particularmente en los asedios. La primera mención que se conoce de esta táctica es de Polibio en el siglo II a. C.
En la testudo, los infantes se cubrÃan con sus scutum solapándolos a modo de caparazón, mientras que la primera fila de hombres protegÃa el frente de la formación con los suyos levantándolos hasta el centro de su cara. En caso de necesidad, los soldados de los flancos y los de la última fila podÃan también cubrir los lados y la parte posterior de la formación, aunque entonces la protección de la capa de escudos que cubrÃa el cuadro era inconclusa al reducirse su número.
Si esta táctica era utilizada correctamente, hay que tener en cuenta que requerÃa un gran entrenamiento para que fuese efectiva. La testudo protegÃa a los legionarios de forma excelente frente a los proyectiles, permitiéndolos desplazarse sin miedo a ser alcanzados por flechas, dardos, lanzas y demás armas arrojadizas. Asà lo atestigua Flavio Josefo al señalar su eficacia en el año 66 al sitiar las legiones romanas Jerusalén:
Un formación derivada de ésta era la fastigiata testudo, en la que los soldados iban escalonando en altura los escudos a modo de rampa. Los de la primera lÃnea se mantenÃan en posición vertical, los de la segunda se inclinaban un poco más y asà sucesivamente hasta llegar a la última fila que se reclinaba sobre sus rodillas. Con esta disposición, las piedras y armas que les arrojaban desde las alturas resbalan como el agua por un tejado y permitÃa al mismo tiempo a otros legionarios ascender caminando sobre ellos para acceder a lo alto del muro y atacar al enemigo, llegando incluso a resistir el paso de caballos y carruajes, como señala Dión Casio.
Su principal problema residÃa en el hecho de que era una formación muy apretada y lenta, lo que hacÃa que los soldados tuvieran una gran dificultad en los combates cuerpo a cuerpo. Esta limitación quedó patente durante la batalla de Carrhae cuando los partos usaron arqueros a caballo mientras los romanos permanecÃan en formación regular y catafractos si estos optaban por la formación en tortuga. Otros problemas radicaban en que las piernas y caras de la fila delantera estaban expuestas o que disparos prolongados con armas de largo alcance, como por ejemplo los arcos compuestos usados en Oriente, podÃan atravesar el scutum y ensartar la mano del soldado al escudo que sostenÃa, como ocurrió en Carrhae.